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Erste Version zur Berechnung der Fahrtwege für die automatische Ankopplungsfunktion

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05. Dezember 2019 |

Erste Version zur Berechnung der Fahrtwege für die automatische Ankopplungsfunktion

In der Abbildung ist zu sehen, wie die Fortschritte der automatischen Ankopplungsfunktion vorgestellt werden.
In der Abbildung ist zu sehen, wie die Fortschritte der automatischen Ankopplungsfunktion vorgestellt werden.

In der ROS-Node zur Berechnung der Fahrtwege für die automatische Ankopplungsfunktion wurden bereits folgende Pfadarten implementiert: zurücksetzen, wenn der Trailer sich direkt hinter dem Truck befindet; eine Kurve mit einer zusätzlichen geraden Strecke, welche sich entweder am Anfang oder Ende des Pfades befinden kann, um einen korrekten Kurveneintritts- und Kurvenaustrittswinkel zu erhalten; sowie eine S-Kurve, welche aus zwei entgegengesetzten Kurven besteht, wobei die maximale Länge der Kurve so begrenzt wurde, dass der Truck solange gerade fährt, bis eben diese Distanz erreicht wird.

Die Überprüfung der ersten beiden Pfadarten erfolgt hierbei mithilfe einer Test-Node, in welcher sich Dummy-Werte befinden. Die dritte Pfadart ergibt sich teilweise aus den Codeabschnitten der zweiten Pfadart und funktioniert daher identisch.

Die Kommunikation erfolgt hierbei über Publisher und Subscriber. Für den Fall, dass auf eine Topic-Anfrage keine Antwort vom Response-Topic kommt, wird der Ankopplungsvorgang abgebrochen. Der gesamte Vorgang wird hierbei mittels der ROS-internen Logging-Funktion im Terminal-Betrieb ausgegeben.